Najbardziej znany obiekt na terenie Czorsztyna – zamek Wronin – wzniesiony został najprawdopodobniej w XII wieku. Według tradycji przekazanej przez Długosza właścicielem zamku w Czorsztynie w roku 1246 był Piotr Wydżga herbu Janina, szlachcic ziemi krakowskiej, następnie krzyżowiec, był on również właścicielem zamku Rytra, Łącka oraz zamku Lemiasz. Początki istnienia zamku związane są z działalnością św. Kingi jako Pani Sądeckiej. Przeprowadzone prace archeologiczne potwierdziły, że resztki drewnianych budowli i wału ziemnego u podnóża zamku pochodzą z końca XIII wieku, natomiast na wiek XIV datowana jest wieża wzniesiona w typie stołpu, podobna do wież w Czchowie i Rytrze.
Intensywna rozbudowa zamku i budowa murów obronnych nastąpiła za czasów Kazimierza Wielkiego. Było to ściśle związane z kwestiami obronnymi i faktem, że zamek stał przy rozwidleniu szlaków handlowych, przy drodze na Węgry. Zlokalizowanie zamku na wyniosłej skale pozwalało na kontrolę znacznej części doliny Dunajca. Na zamku gościli m.in. Kazimierz Wielki, Ludwik Węgierski, Jadwiga Andegaweńska i Władysław Warneńczyk.
Najbardziej znacząca przebudowa zamku miała miejsce w latach 1629-1643, gdy funkcję starosty czorsztyńskiego pełnił Jan Baranowski W tym czasie powstała czterokondygnacyjna baszta dzisiaj określana mianem Baszty Baranowskiego. W 1651 roku w czasie powstania chłopskiego na Podhalu, pod nieobecność starosty zamek opanował Aleksander Kostka-Napierski. Po dwudniowym oblężeniu Czorsztyn został zdobyty przez wojska biskupa krakowskiego Piotra Gembickiego a przywódcy powstania, Aleksander Kostka-Napierski oraz Stanisław Łętowski zostali pojmani i straceni.
Początek upadku zamku miał miejsce w latach 1734-1735 kiedy doszło do dewastacji zamku przez wojska kozackie podczas toczących się wówczas walk o tron pomiędzy Augustem II Sasem i Stanisławem Leszczyńskim.
W 1790 roku od uderzenia pioruna spaliły się dachy zamku, co znacząco przyspieszyło zniszczenie. W 1819 roku dobra czorsztyńskie wraz z ruinami zamku zakupiła rodzina Drohojowskich, zarządzająca nimi do roku 1945. Drohojowscy przeprowadzili nieznaczne prace konserwatorskie na zamku czorsztyńskim i utworzyli małe muzeum w rotundzie pod zamkiem, która później została przekształcona w kaplice flisacką.
Prace zabezpieczające ruiny zamku przeprowadzone zostały po raz pierwszy w latach 1951-1957. Prowadzili je przedstawiciele Kierownictwa Odnowienia Zamku Królewskiego na Wawelu według projektu prof. Alfreda Majewskiego. Na zamku badawcze prace archeologiczne prowadzili Saba J. Dobrzański, Andrzej Żaki, Lesław Lakwaj, Adam Szybowicz i Barbara Szybowicz. W 1992 roku rozpoczęto kompleksowe prace konserwatorskie według projektu opracowanego przez arch. Piotra Stępnia przy współpracy dr inż. Stanisława Karczmarczyka. Prace konserwatorskie rozpoczęte w latach 90 XX w. na zamku trwają nadal.
W 1996 r. zamek Czorsztyn przeszedł pod opiekę Pienińskiego Parku Narodowego i jest udostępniony do zwiedzania.
